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AutoTune PID arduino

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  • 7 meses depois...

Caro, eu já tenho uma certa experiencia com PID, inclusive com a simulação de sua resposta em diversos softwares. O Auto tuning é um ponto complicado, este consiste basicamente em implementar, um outro controlador para controlar os coeficientes do PID. O problema nisso é que geralmente este segundo controlador utiliza como base ou input a segunda e terceira derivada do input de sensor ou a primeira e segunda integral do movimento de sensor. Aí vem um problema que é justamente a influencia de ruídos que é aumentada quando tentamos fazer isso. Então, para que tenhamos uma resposta satisfatória precisaríamos de uma capacidade computacional bem grande.

O que eu posso sugerir é que utilize um algoritmo baseado no método de Ziegler Nichols.(Vide Wikipedia:

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) Primeiro cria um programa que rode em busca dos coeficientes. e te devolva coeficientes (ótimos) e depois utilize estes coeficientes no programa onde realmente está implementado o PID. Mas lembre-se que ainda é possível que seja necessário um ajuste fino feito manualmente.

Ainda pode tentar também a utilização de outros sistemas de controle. Eu particularmente gosto do LQR que pode ter respostas muito rápidas e estáveis. A dificuldade é que teria que escrever um algoritmo para resolver as equações de Ricatti() o que pode ser trabalhoso no arduino. Mas em geral um LQR atende melhor a elementos mecanicos por poder controlar um sistema nao linear. Novamente estou a disposição

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  • 4 semanas depois...

Oi!

 

Estou pensando em usar o PID para controle de uma chocadeira, ainda não implementei, mas sei que existe uma bibliotaca para isto:

 

Você não tem permissão para ver links. Faça login ou cadastre-se.

 

E uma para o autotune:

 

 

que está aparentemente sem atualizações e em versão beta.

 

Como acontece frequentemente, o conteúdo está em inglês, mas se voce empacar em alguma parte, da um grito aqui que eu ajudo a traduzir alguma parte.

 

Quando eu avançar com o projeto vou avisando também!

  • Joinha 1
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