Boas pessoal. Estou a fazer um PID com o arduino e gostava de implementar o AutoTune nele para ser mais estável só que nao sei como o implementa-lo. Alguem me pode ajudar?

Abraços

isso ainda esta vivo ou desististes ??

 

claro que não está mais que vivo. so que ainda nao fiz com autotune

 

acho que tenho algo de um forum espanhol, que eles instalaram o algoritmo pid nele, e acho que tambem tenho o codigo fonte da aplicaco.

ele foi liberto pelo autor para todos.

nao estou em casa pela pascoa depois digo algo se estiveres interessado.

 

boa pascoa e abraco :-\

@kukasIII,  sim fico a aguardar. Muito obrigado

Caro, eu já tenho uma certa experiencia com PID, inclusive com a simulação de sua resposta em diversos softwares. O Auto tuning é um ponto complicado, este consiste basicamente em implementar, um outro controlador para controlar os coeficientes do PID. O problema nisso é que geralmente este segundo controlador utiliza como base ou input a segunda e terceira derivada do input de sensor ou a primeira e segunda integral do movimento de sensor. Aí vem um problema que é justamente a influencia de ruídos que é aumentada quando tentamos fazer isso. Então, para que tenhamos uma resposta satisfatória precisaríamos de uma capacidade computacional bem grande.

O que eu posso sugerir é que utilize um algoritmo baseado no método de Ziegler Nichols.(Vide Wikipedia: Você não tem permissão para visualizar links. Faça login ou cadastre-se.) Primeiro cria um programa que rode em busca dos coeficientes. e te devolva coeficientes (ótimos) e depois utilize estes coeficientes no programa onde realmente está implementado o PID. Mas lembre-se que ainda é possível que seja necessário um ajuste fino feito manualmente.

Ainda pode tentar também a utilização de outros sistemas de controle. Eu particularmente gosto do LQR que pode ter respostas muito rápidas e estáveis. A dificuldade é que teria que escrever um algoritmo para resolver as equações de Ricatti() o que pode ser trabalhoso no arduino. Mas em geral um LQR atende melhor a elementos mecanicos por poder controlar um sistema nao linear. Novamente estou a disposição

Oi!

 

Estou pensando em usar o PID para controle de uma chocadeira, ainda não implementei, mas sei que existe uma bibliotaca para isto:

 

Você não tem permissão para visualizar links. Faça login ou cadastre-se.

 

E uma para o autotune:

 

 

que está aparentemente sem atualizações e em versão beta.

 

Como acontece frequentemente, o conteúdo está em inglês, mas se voce empacar em alguma parte, da um grito aqui que eu ajudo a traduzir alguma parte.

 

Quando eu avançar com o projeto vou avisando também!

Me lembro de ter visto estas bibliotecas para PID. Mas achei mais facil implementar um novo código já que o algoritmo é simples, depende de 3 equações numéricas: uma integração, uma derivação e por últimoa equação de PID.