AutoTune PID arduino

[rprb]

Boas pessoal. Estou a fazer um PID com o arduino e gostava de implementar o AutoTune nele para ser mais estável só que nao sei como o implementa-lo. Alguem me pode ajudar?

Abraços

[kukasIII]

isso ainda esta vivo ou desististes ??

 

[rprb]

claro que não está mais que vivo. so que ainda nao fiz com autotune

 

[kukasIII]

acho que tenho algo de um forum espanhol, que eles instalaram o algoritmo pid nele, e acho que tambem tenho o codigo fonte da aplicaco.

ele foi liberto pelo autor para todos.

nao estou em casa pela pascoa depois digo algo se estiveres interessado.

 

boa pascoa e abraco :-\

[rprb]

@kukasIII,  sim fico a aguardar. Muito obrigado

[f.obelenis]

Caro, eu já tenho uma certa experiencia com PID, inclusive com a simulação de sua resposta em diversos softwares. O Auto tuning é um ponto complicado, este consiste basicamente em implementar, um outro controlador para controlar os coeficientes do PID. O problema nisso é que geralmente este segundo controlador utiliza como base ou input a segunda e terceira derivada do input de sensor ou a primeira e segunda integral do movimento de sensor. Aí vem um problema que é justamente a influencia de ruídos que é aumentada quando tentamos fazer isso. Então, para que tenhamos uma resposta satisfatória precisaríamos de uma capacidade computacional bem grande.

O que eu posso sugerir é que utilize um algoritmo baseado no método de Ziegler Nichols.(Vide Wikipedia:

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) Primeiro cria um programa que rode em busca dos coeficientes. e te devolva coeficientes (ótimos) e depois utilize estes coeficientes no programa onde realmente está implementado o PID. Mas lembre-se que ainda é possível que seja necessário um ajuste fino feito manualmente.

Ainda pode tentar também a utilização de outros sistemas de controle. Eu particularmente gosto do LQR que pode ter respostas muito rápidas e estáveis. A dificuldade é que teria que escrever um algoritmo para resolver as equações de Ricatti() o que pode ser trabalhoso no arduino. Mas em geral um LQR atende melhor a elementos mecanicos por poder controlar um sistema nao linear. Novamente estou a disposição

[Mauricio Jabur]

Oi!

 

Estou pensando em usar o PID para controle de uma chocadeira, ainda não implementei, mas sei que existe uma bibliotaca para isto:

 

Você não tem permissão para ver links. Faça login ou cadastre-se.

 

E uma para o autotune:

 

 

que está aparentemente sem atualizações e em versão beta.

 

Como acontece frequentemente, o conteúdo está em inglês, mas se voce empacar em alguma parte, da um grito aqui que eu ajudo a traduzir alguma parte.

 

Quando eu avançar com o projeto vou avisando também!

[f.obelenis]

Me lembro de ter visto estas bibliotecas para PID. Mas achei mais facil implementar um novo código já que o algoritmo é simples, depende de 3 equações numéricas: uma integração, uma derivação e por últimoa equação de PID.