Vc ainda está precisando de ajuda?Eu cheguei a pouco tempo no fórum, e só vi agora seu post, pelo que eu vi, no código vc deixou o da DIREITA e ESQUERDA como R, mas, para poder te falar qualquer outra coisa eu teria que testar com o Arduíno, e no momento estou sem, mas se ainda precisar eu vejo se consigo te ajudar.