No linux tem que instalar o CUPS (Common UNIX Printing System) mas como você utiliza HP é melhor já instalar o HPLIP (HP Linux Imaging and Printing) que eu acredito que ele já instale o CUPS junto, não lembro.
https://documentation.ubuntu.com/server/how-to/networking/cups-print-server/index.html
Aqui tem um passo a passo, usar essa aplicação é bem simples.
https://www.cyberciti.biz/faq/how-to-install-networked-hp-printer-and-scanner-on-ubuntu-linux/
Eu acho que ele não funciona com o scanner. Na impressora que eu tenho em casa, para usar o scanner eu apenas digito o IP dela no navegador que ela abre o próprio gerenciador do scanner.